La torre de San Martín hunde sus orígenes en la época de la monarquía asturiana, cuando el rey Alfonso III construye este punto de defensa contra las incursiones marítimas normandas. Se conigura como una estructura de planta cuadrada y tres pisos, rematada por almenas, que podría elevarse sobre una anterior fundación romana. Esta torre se eleva en un promontorio a 73 metros de altitud. En torno a la misma se fueron desarrollando con el tiempo diversas construcciones, destacando una vivienda con galería de finales del siglo XIX. 

La propiedad de la torre está circundada por una cerca almenada, que cuenta en su zona oriental con un embarcadero.