Población localizada en uno de los puntos más estratégicos del occidente asturiano, junto a uno de los puntos en los que el río Nalón puede ser atravesado fácilmente, gracias al puente existente en este lugar, ya documentado en 1144. Esa posición estratégica dentro de la vía que comunica Oviedo con el occidente asturiana explica la importancia histórica que ha tenido desde antiguo Peñaflor, evidenciada en el gran papel desempeñado por el núcleo en las peregrinaciones a Compostela y en diferentes batallas acontecidas en este lugar (por ejemplo durante las guerras de la Independencia y la Civil), siempre con el fin de garantizar el control del estratégico paso del Nalón.
Peñaflor cuenta en la actualidad con unos doscientos habitantes.
En la Edad Media llegó a ser un coto de obispalía, lo que determinó que a comienzos del siglo XIX fuera durante un breve período de tiempo un municipio independiente, hasta su definitiva integración en Grau/Grado en 1821.
El núcleo de Peñaflor conserva algunos elementos de interés arquitectónico, como la antigua casa consistorial, conocida también como casa de la Obispalía y la iglesia parroquial de san Juan.